Electronic Theses and Dissertation
Universitas Syiah Kuala
SKRIPSI
RANCANG BANGUN ROBOT SELF BALANCING BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328P DENGAN KENDALI PID
Pengarang
Andri Novandri - Personal Name;
Dosen Pembimbing
Nomor Pokok Mahasiswa
1204105010039
Fakultas & Prodi
Fakultas Teknik / Teknik Elektro (S1) / PDDIKTI : 20201
Penerbit
Banda Aceh : FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SYIAH KUALA., 2017
Bahasa
Indonesia
No Classification
005.3
Literature Searching Service
Hard copy atau foto copy dari buku ini dapat diberikan dengan syarat ketentuan berlaku, jika berminat, silahkan hubungi via telegram (Chat Services LSS)
Robot self balancing merupakan robot yang memiliki dua buah roda yang dapat berdiri dengan stabil. Kestabilan pada robot dikendalikan dengan metode kendali PID, yang merupakan sistem pengendali yang berfungsi untuk mencari nilai kestabilan sehingga respon sistem yang diperoleh dapat mencapai setpoint. Maka dari itu diperlukan sistem penyeimbang yang dapat membaca sudut kemiringan pada robot. Pembacaan sudut tersebut menjadi acuan putaran pada roda. Sensor yang digunakan adalah gyroscope & accelerometer. Gyroscope berfungsi untuk membaca pergerakan sudut, sedangkan accelerometer berfungsi untuk membaca percepatan objek. Kedua sensor tersebut disatukan dalam modul MPU-6050. Roda robot menggunakan motor DC dan encoder dengan motor driver berupa Monster Moto Shield. Setpoint yang ditentukan sebesar 0o terhadap gaya normal robot. Motor berputar saat pembacaan sudut tidak sama dengan setpoint. Motor akan melakukan putaran CW dan CCW untuk mencapai kestabilan. Besarnya kecepatan motor yang diberikan berdasarkan besarnya nilai error yang terjadi antara setpoint dan input. Nilai error tersebut dapat diperkecil dengan pengendali PID. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, respon sistem yang diperoleh underdamped response. Sistem dianggap stabil karena nilai overshoot yang terjadi kecil. Hasil pengujian yang dapat disimpulkan yaitu robot dapat bertahan pada range sudut antara -3,90 sampai 3,90. Nilai Kp=15, Ki=90, dan Kd=0,8 merupakan nilai konstanta PID yang digunakan pada robot.
Kata kunci: Robot self balancing, Gyroscope, Accelerometer, Motor Driver, PID
Tidak Tersedia Deskripsi
RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT LENGAN 6 DOF DENGAN KONTROL ANDROID MENGGUNAKAN METODE FORWARD KINEMATICS (Decka Nesya Putra, 2020)
PERFORMANCE ANALYSIS OF COMPUTER CLUSTERS AND NON-CLUSTER (Aridhatullah, 2015)
PENGARUH COMPUTER ANXIETY TERHADAP NIAT PENGGUNAAN TEKNOLOGI INFORMASI DENGAN COMPUTER SELF EFFICACY SEBAGAI VARIABEL MODERATING (STUDI EMPIRIS PADA MAHASISWA PROGRAM DIPLOMA III AKUNTANSI FAKULTAS EKONOMI UNIVERSITAS SYIAH KUALA BANDA ACEH) (Putri Heliyawati, 2024)
MOBIL AUTONOMOUS DIPANDU MENGGUNAKAN SENSOR LINTASAN (Muhammad Reza Valevi, 2016)
PENDETEKSIAN WARNA BERBASIS OPEN COMPUTER VISION (Ari Ardiansyah, 2014)