Electronic Theses and Dissertation

Sistem kendali attitude hold pada multirotor adalah sebuah sistem kendali
penjaga sikap untuk mempertahankan sikap stabil saat terbang. Sistem attitude hold
pada penelitian ini diaplikasikan dalam bentuk seesaw atau pengungkit yang
merupakan salah satu bentuk pesawat sederhana dari lengan kuasa. Penelitian ini
merupakan sistem kendali penjaga sikap pada seesaw diatur di 1 derajat kebebasan
(DOF) yang ditetapkan sebagai setpoint pada kemiringan 0°. Kestabilan pada
seesaw dikendalikan dengan metode kendali PID, yang merupakan sistem
pengendali yang berfungsi untuk mencari nilai kestabilan sehingga respon sistem
yang diperoleh dapat mencapai setpoint dengan baik. Maka dari itu diperlukan
sistem penyeimbang yang dapat membaca sudut kemiringan pada lengan seesaw.
Pembacaan sudut tersebut menjadi acuan kecepatan putaran baling-baling motor
brushless dc (BLDC). Sensor yang digunakan adalah gyroscope. Sensor tersebut
terdapat dalam modul IMU MPU-6050. Baling-baling menggunakan akuator
berupa dua motor BLDC 920 kv kontroler berupa Electronic Speed Control (ESC).
Setpoint ditentukan pada kemiringan 0° terhadap gaya gerak 1 DOF lengan. Motor
BLDC kanan dan kiri melakukan variasi kecepatan putaran ketika pembacaan sudut
idak sama dengan setpoint. Motor BLDC kiri akan melakukan putaran CW dan
motor BLDC kanan melakukan putaran CCW untuk membuat gaya angkat
sehingga mencapai kestabilan. Pengaruh besarnya variasi kecepatan baling-baling
yang diberikan yaitu berdasarkan besarnya nilai eror yang terjadi antara setpoint
dengan input. Penelitian ini telah menghasilkan prototipe alat yang dapat bekerja
pada kemiringan -30 derajat hingga 30 derajat dengan setpoint stabil pada 0 derajat.
Dari perhitungan penalaan konstanta PID Ziegler-Nichols kurva reaksi didapat nilai
Kp = 2,94, Ki = 1,2 dan Kd = 0,33. Dari hasil nilai penalaan tersebut didapatkan
hasil stabil sesuai terhadap setpoint dengan hasil pengujian PID dengan nilai rise
time= 18 detik, setling time= 7,5 detik, overshoot= 3,1%, peak time= 18 detik.

Tidak Tersedia Deskripsi