Electronic Theses and Dissertation

Penelitian ini bertujuan untuk merancang robot Stewart Platform untuk mensimulasikan gerakan enam derajat kebebasan (DOF) dan menggunakan IMAGy untuk melihat visualisasi pergerakannya dengan menggunakan sensor kecepatan pada IMAGy. Stewart Platform adalah robot paralel yang memiliki kemampuan untuk bergerak dalam enam sumbu, meliputi tiga sumbu translasi (x, y, z) dan tiga sumbu rotasi (pitch, roll, yaw). Dalam penelitian ini, proses perancangan melibatkan langkah-langkah seperti perancangan hardware, perancangan program, dan simulasi gerakan menggunakan IMAGy. Pengujian dilakukan dengan memberikan sudut input setiap sumbu pergerakan menggunakan bahasa pemrograman G-Code pada serial monitor Arduino IDE. Untuk menjalankan program yang mengatur pergerakan digunakan perintah G-Code G0 X0.00 Y0.00 Z0.00, A0.00 B0.00 C0.00 dengan mengganti setiap angka nol dengan nilai input yang dibutuhkan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa robot Stewart Platform yang dirancang mampu bergerak dengan pergerakan enam DOF sesuai dengan input yang diberikan. Pada nilai input 5 didapati pergerakan yang terjadi sangat kecil. Pada nilai input ≥20 setiap gerak translasi dan rotasi roll dan pitch, robot tidak dapat bergerak dan tampilan pada monitor memberikan output “bad move”. Namun pada rotasi yaw, robot tidak dapat bergerak jika diberikan nilai input 20 dan 35. Robot hanya mampu bergerak normal tanpa ada gangguan pada nilai input

This research aims to design a Stewart Platform robot to simulate six degrees of freedom (DOF) movements and to use IMAGy to visualize its movements by utilizing the speed sensor on IMAGy. The Stewart Platform is a parallel robot capable of moving in six axes, including three translational axes (x, y, z) and three rotational axes (pitch, roll, yaw). In this research, the design process involved several steps such as hardware design, software design, and motion simulation using IMAGy. Testing was conducted by providing input angles for each axis of movement using the G-Code programming language on the Arduino IDE serial monitor. To run the program that controls the movements, the G-Code command G0 X0.00 Y0.00 Z0.00, A0.00 B0.00 C0.00 was used, with each zero replaced by the required input value. The results showed that the designed Stewart Platform robot was capable of moving with six DOF according to the given input. At an input value of 5, the observed movement was minimal. At input values of ≥20 for all translational movements and the roll and pitch rotations, the robot was unable to move, and the monitor displayed the output “bad move.” However, for yaw rotation, the robot could not move when given input values of 20 and 35. The robot was only able to move normally without any issues at input values