DONI GUNAWAN Primary Author mixed material bibliography Banda Aceh Universitas Syiah Kuala 2021 id Indonesia

Null

Penelitian ini membandingkan kinerja antara Algoritma Proportional, Integral, Derivative controller (PID) dengan Algoritma Fuzzy Logic Controller (FLC) dalam mengatur arah penjejak cahaya mendeteksi keberadaan lampu. Prototipe matahari penelitian ini menggunakan 9 buah lampu sebagai simulasi untuk mengetahui keakuratan dan kepresisian sudut dari kedua penjejak cahaya. Parameter yang dibandingkan dalam pengujian ini adalah Aspek Kecepatan Sudut dan Ketepatan Sudut. Nilai rata-rata kecepatan sudut yang diperoleh dari hasil pengujian penjejak cahaya PID sebesar 0,16 rad/s dan nilai rata-rata kecepatan linear sebesar 0,092 m/s. Sedangkan pada penjejak cahaya FLC, nilai rata-rata kecepatan sudut sebesar 0,207 rad/s dan nilai rata-rata kecepatan linear sebesar 0,132 m/s. Pengujian menggunakan penjejak cahaya PID menghasilkan nilai akurasi sumbu X sebesar 45% dan akurasi sumbu Y sebesar 30%. sedangkan pada penjejak cahaya FLC menghasilkan nilai akurasi sumbu X sebesar 80% dan akurasi sumbu Y sebesar 30%. Nilai presisi yang diperoleh penjejak cahaya PID pada sumbu X sebesar 45% dan sumbu Y sebesar 38%, sedangkan nilai presisi yang diperoleh penjejak cahaya FLC pada sumbu X sebesar 71% dan sumbu Y sebesar 33%. Kedua penjejak cahaya ini juga menghitung tingkat kesalahan menggunakan Mean Absolute Error (MAE) dan Root Square Mean Error (RSME). Pada penjejak cahaya PID diperoleh nilai MAE pada sumbu X sebesar 0,86 dan sumbu Y sebesar 0,89. Sedangkan nilai MAE penjejak cahaya FLC pada sumbu X sebesar 0,54 dan sumbu Y sebesar 0,64. Untuk nilai RSME penjejak cahaya PID pada sumbu X sebesar 1,07 dan sumbu Y sebesar 1,13. Sedangkan nilai MAE penjejak cahaya FLC pada sumbu X sebesar 0,68 dan sumbu Y sebesar 0,75. Berdasarkan perhitungan keseluruhan yang telah dilakukan, maka dapat disimpulkan bahwa penjejak cahaya FLC memiliki peningkatan nilai kecepatan sebesar 29% dan peningkatan nilai ketepatan pada aspek akurasi sebesar 35% serta aspek presisi sebesar 26% dari penjejak cahaya PID pada penelitian terdahulu. Kata kunci: Penjejak cahaya, PID, FLC, MAE, RSME 0 ELECTRONIC THESES AND DISSERTATION Universitas Syiah Kuala 86709 2021-01-05 13:03:32 2021-01-05 14:53:34 machine generated