Electronic Theses and Dissertation
Universitas Syiah Kuala
NULL
SIMULASI ROBOT LENGAN PENYUAP MAKANAN 5 DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN SIMULINK DAN GUI MATLAB
Pengarang
Arridho Fadhil Auliya - Personal Name;
Dosen Pembimbing
Nomor Pokok Mahasiswa
1404102010008
Fakultas & Prodi
Fakultas Teknik / Teknik Mesin (S1) / PDDIKTI : 21201
Subject
Kata Kunci
Penerbit
Banda Aceh : Universitas Syiah Kuala., 2020
Bahasa
Indonesia
No Classification
-
Literature Searching Service
Hard copy atau foto copy dari buku ini dapat diberikan dengan syarat ketentuan berlaku, jika berminat, silahkan hubungi via telegram (Chat Services LSS)
SIMULASI ROBOT LENGAN PENYUAP MAKANAN
5 DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN SIMULINK
DAN GUI MATLAB
Oleh :
Arridho Fadhil Auliya
14040102010008
Keahlian Produksi dan Pemesinan
Program Studi Teknik Mesin
Fakultas Teknik
Universitas Syiah Kuala
Abstrak
Robot lengan merupakan robot dengan konstruksi seperti lengan pada manusia. Selain pada bidang industri, robot lengan juga digunakan pada bidang kesehatan, salah satunya yang diprogram untuk menyuap makanan bagi penyandang tunadaksa. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang robot lengan lima derajat kebebasan sebagai penyuap makanan serta melakukan simulasi robotik secara forward kinematics. Permodelan tiga dimensi robot lengan dibuat menggunakan perangkat lunak Solidwork 2017. Simulasi dilakukan dengan mengekspor model robot lengan ke dalam Simulink MATLAB. Sistem kendali robot lengan dibangun dengan menerapkan joint actuator dan slider gain pada tiap sendi revolut pada diagram blok Simulink. Perancangan aplikasi antarmuka pengguna grafis atau graphical user interface (GUI) selanjutnya dikembangkan menggunakan MATLAB Guide untuk membuat panel kontrol yang mengatur gerakan dari tiap slider gain pada diagram blok Simulink sehingga seluruh sendi dari robot lengan dapat digerakkan untuk mendapatkan koordinat dari posisi akhir ujung robot lengan. Berbagai kondisi telah diterapkan dalam melakukan simulasi, yaitu: kondisi posisi awal, mengambil makanan, dan mengantar makanan. Referensi target untuk mengantar makanan ditentukan berdasarkan data antropometri posisi duduk manusia pada persentil ke-5, 50, dan 95 untuk pria dan wanita. Berdasarkan hasil simulasi, kondisi posisi awal berada pada koordinat Px, Py, Pz = [398 mm, -63 mm, 45 mm]. Posisi tertinggi mengantar makanan berada pada persentil ke-95 untuk pria yaitu di koordinat Px, Py, Pz = [15,95 mm, 193,8 mm, 351 mm]. Sedangkan untuk posisi terendah adalah persentil ke-5 pada wanita yang berada pada koordinat Px, Py, Pz = [240,9 mm, 288,7 mm, 204,15 mm]. Hasil dari simulasi dapat digunakan sebagai referensi untuk melakukan eksperimen robot lengan penyuap makanan pada kondisi aktual.
Kata Kunci : Robot lengan penyuap makanan, Simulasi, 5 derajat kebebasan, Simulink, GUI Matlab, Antropometri
Tidak Tersedia Deskripsi
RANCANG BANGUN ARM ROBOT PENYUAP MAKANAN UNTUK PENYANDANG DISABILITAS TUNA DAKSA (EKI WIRANDA, 2020)
STUDI PENERAPAN ALGORITMA PID PADA LENGAN ROBOT (5 DOF) TERHADAP PENGUJIAN KETEPATAN DAN WAKTU PENJEJAK OBJEK (firmansyah, 2018)
RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT LENGAN 6 DOF DENGAN KONTROL ANDROID MENGGUNAKAN METODE FORWARD KINEMATICS (Decka Nesya Putra, 2020)
ANALISA KARAKTERISTIK MOTOR INDUKSI HRSG (HEAT RECOVERY STEAM GENERATOR) PADA POWER PLAN BLANG PULO MEGGUNAKAN SIMULINK MODEL QD0 STATIONARY REFERENCE FRAME (Ade Candra, 2024)
PEMODELAN DAN SIMULASI PLANETARY GEAR PADA TURBIN ANGIN DENGAN KOMBINASI ADAMS DAN MATLAB SIMULINK (Raxar Ramadhan, 2024)