Electronic Theses and Dissertation

ABSTRAK

Penelitian ini membahas tentang Implementasi Mission Planner pada
Sistem Kendali Berbasis GPS (Global Positioning System) dengan Menggunakan
APM 2.6 untuk Kapal Tanpa Awak. Sistem ini memberikan kemudahan dalam
pengumpulan data dan pengawasan pada lingkungan perairan yang memiliki
banyak resiko bila dilakukan secara manual. Dengan memanfaatkan kapal tanpa
awak dengan sistem navigasi GPS akan lebih efektif dalam segi waktu, biaya, dan
keselamatan pekerja. Sistem kendali berbasis GPS mampu menggerakkan kapal
secara otomatis dengan menggunakan mikrokontroller sebagai pusat sistem. Untuk
mengatur koordinat atau waypoint tujuan ditentukan melalui GCS (Ground Control
System). Kapal digerakkan oleh 2 motor, motor dc sebagai penggerak utama dan
motor servo untuk mengarahkan kapal sesuai tujuan yang ditentukan pada
waypoint. GPS berfungsi sebagai sensor masukan dan keluaran untuk menentukan
koordinat dan waypoint. Mikrokontroller yang digunakan adalah APM 2.6 yang
berbasis ATmega1280/2560. GCS menggunakan aplikasi Mission Planner yang
merupakan bawaan dari APM 2.6 yang berfungsi sebagai monitoring. APM 2.6
berbasis ATmega1280/2560 sebagai mikrokontroller yang pada sistem ini
memroses data masukan dan keluaran dari GPS supaya bisa berjalan sesuai
koordinat atau waypoint dengan mengatur pergerakan motor dc dan motor servo.
Waypoint ditentukan oleh pengguna melalui GCS dengan memberi koordinat tujuan
yang diperoleh dari GPS. Kapal akan menuju arah tujuan dengan membandingkan
koordinat waypoint dengan koordinat kapal yang sebenarnya. Pada pengujian
lapangan dengan menggunakan 2 wapoint yang berjarak sepanjang 33 meter ,
sistem berhasil menggerakkan kapal dengan nilai selisih dengan jalur sebenarnya
(xtrack) rata-rata -0.33 meter.

Kata kunci: GPS, mission planner, waypoint, APM, GCS

ABSTRACT
This study discusses the Implementation of Mission Planner on GPS
(Global Positioning System) Based Control Systems by Using APM 2.6 for
Unmanned Vessels. This system provides convenience in data collection and
supervision in an aquatic environment that has many risks if done manually. By
utilizing unmanned ships with GPS navigation systems it will be more effective in
terms of time, cost, and worker safety. The GPS-based control system is able to
move the ship automatically using a microcontroller as the center of the system. To
set coordinates or waypoints the destination is determined via GCS (Ground
Control System). The ship is driven by 2 motors, dc motors as the main drive and
servo motor to direct the ship according to the destination specified at the waypoint.
GPS functions as input and output sensors to determine coordinates and waypoints.
The microcontroller used is the 2.6-based ATmega1280 / 2560 APM. GCS uses the
Mission Planner application which is the default of APM 2.6 which functions as
monitoring. ATmega1280 / 2560 based 2.6 APM as a microcontroller in this system
processes input and output data from GPS so that it can run according to coordinates
or waypoints by regulating the movement of dc motors and servo motors. The
waypoint is determined by the user through the GCS by giving the destination
coordinates obtained from GPS. The ship will go towards the destination by
comparing the waypoint coordinates with the actual coordinates of the ship. In field
testing using 2 waypoints spaced 33 meters long, the system managed to move the
ship with a difference value with the actual path (xtrack) averaging -0.33 meters.

Keywords: GPS, mission planner, waypoint, APM, GCS

Tidak Tersedia Deskripsi