Electronic Theses and Dissertation

Robot pada umumnya masih memerlukan bantuan manusia untuk dapat bergerak dengan pengendali sebuah remot kontrol. Remot kontrol berkerja dengan cara mentrasmisikan frekuensi sinyal ke robot, tentu saja dalam hal ini terdapat batasan jarak maksimum frekuensi sinyal yang dapat diterima oleh robot sehingga pergerakan dari robot menjadi terbatas. Oleh sebab itu dibuatlah sebuah robot yang dapat bergerak secara otomatis tanpa terhalang oleh batasan frekuensi, yang dinamakan autonomous mobile robot. Autonomous mobile robot merupakan robot yang mampu bergerak secara otomatis dengan bantuan sensor sebagai penentu arah gerak robot. Salah satunya ialah sensor GPS, sensor GPS digunakan agar autonomous mobile robot mampu mengenali posisi dari koordinat bumi sehingga mobile robot dapat bergerak sesuai pembacaan arah koordinat yang diberikan. Mobile robot dapat bergerak bila kontroler (ATmega2560) menerima input dari GPS. Input yang diberikan oleh GPS berupa data waypoint awal dan waypoint akhir yang akan dituju oleh mobile robot, data tersebut kemudian akan digabungkan dengan data pembacaan sensor kompas dan sensor ultrasonik untuk penentuan arah gerak mobile robot. Jika pembacaan arah waypoint sesuai dengan arah pergerakan robot maka robot akan bergerak lurus, lalu jika pembacaan waypoint lebih dekat ke kiri maka robot akan berbelok ke kiri dan apabila pembacaan waypoint lebih dekat ke kanan maka robot akan berbelok kanan. Namun pada saat kondisi tertentu dimana sensor ultrasonik mendeteksi halangan maka pembacaan waypoint diabaikan terlebih dahulu sampai halangan tersebut terlewati. Dari hasil pengujian diketahui terdapat perbedaan antara jalur pergerakan mobile robot yang tercatat dengan jalur pergerakan mobile robot yang direncanakan, dengan persen error sebesar 2-12% untuk pengujian mobile robot tanpa penghalang, dan 8-54% untuk pengujian mobile robot dengan penghalang. Tingginya persen error disebabkan karena kegagalan GPS untuk membaca koordinat sehingga mengakibatkan robot berhenti dan keterlambatan pembacaan sensor ultrasonik yang menyebabkan robot menabrak penghalang dan berhenti.

Tidak Tersedia Deskripsi