Electronic Theses and Dissertation

Proses penyeleksian suatu produk merupakan pekerjaan yang dilakukan secara berulang-ulang sehingga dapat menimbulkan rasa membosankan bagi manusia. Pekerjaan yang berulang-ulang akan lebih efektif apabila menggunakan otomasi. Salah satu bentuk dari otomasi tersebut adalah menggunakan robot berlengan. Robot berlengan dapat digunakan menggantikan posisi manusia dalam proses penyeleksian suatu produk. Robot berlengan bekerja berdasarkan instruksi yang diberikan pada sebuah mikrokontroller seperti mengambil benda dan meletakkannya pada suatu tempat sesuai dengan perintah yang telah diberikan. Pada penelitian ini robot berlengan 6 DOF digunakan untuk menyeleksi objek lingkaran berdasarkan warna merah, hijau dan biru menggunakan Webcam. Metode yang dipakai dalam proses penyeleksian adalah Shape dan Color Detection. Menggerakkan robot lengan untuk memindahkan objek digunakan sebuah metode inverse kinematik yang telah di program kedalam mikrokontroller. Jenis mikrokontroller yang digunakan adalah ATMega328. Ketika objek telah diketahui berbetuk lingkaran dan mengandung warna merah, hijau atau biru, maka robot lengan akan mengambil objek tersebut dan akan meletakakkan objek kedalam wadah sesuai dengan warna objek. Percobaan dilakukan sebanyak 100 kali dengan percobaan pada objek berwarna merah sebanyak 33 kali, objek warna hijau 33 kali dan objek warna biru sebanyak 34 kali. Tingkat kesalahan penyeleksian tertinggi
adalah pada warna hijau yaitu 7 kali, disusul oleh warna merah 6 kali dan warna biru 5 kali.

Tidak Tersedia Deskripsi