OKI FARHANSYAH Primary Author mixed material bibliography Banda Aceh Fakultas Teknik Elektro 2026

Skripsi

Perkembangan teknologi robotika menuntut peningkatan akurasi dan efisiensi gerak, khususnya pada robot hexapod yang digunakan dalam Kompetisi Robot SAR Indonesia (KRSRI) untuk simulasi penyelamatan korban bencana, di mana stabilitas langkah dan kemampuan manuver menjadi aspek yang sangat krusial. Pada penelitian ini diterapkan metode inverse kinematik untuk mengatasi berbagai permasalahan pada sistem sebelumnya yang masih menggunakan forward kinematik, seperti lintasan gerak maju yang tidak stabil dan cenderung zig-zag, ketergantungan pada proses trial and error dalam menentukan sudut servo, serta rendahnya akurasi konfigurasi gerak kaki robot. Implementasi inverse kinematik dilakukan melalui perancangan model geometri kaki robot, penentuan nilai zeroing servo, serta integrasi perhitungan matematis ke dalam program Arduino IDE. Pengujian dilakukan pada beberapa manuver utama, yaitu melangkah maju, mundur, berbelok, dan berputar, serta dibandingkan dengan hasil metode sebelumnya. Hasil penelitian menunjukkan bahwa inverse kinematik mampu meningkatkan akurasi dan kestabilan gerak robot, ditunjukkan dengan rata-rata error langkah maju sebesar 14,9%, mundur 11,8%, berbelok kanan 10%,3 berbelok kiri 12,6%, dan berputar sekitar 7,5%, yang jauh lebih baik dibandingkan rata-rata error 24% pada metode forward kinematik ketika dalam bermanuver melangkah maju. Selain itu, pengaturan jarak langkah menjadi lebih mudah dan intuitif karena berbasis koordinat jarak, bukan sudut servo. Secara keseluruhan, penerapan inverse kinematik terbukti meningkatkan performa manuver robot hexapod KRSRI KROENG. 0 ELECTRONIC THESES AND DISSERTATION Universitas Syiah Kuala 1713387 2026-04-09 08:47:29 2026-04-09 09:07:16 machine generated