Electronic Theses and Dissertation

Di era perkembangan teknologi yang semakin pesat tentunya teknologi robotic
arm untuk penghias kue sudah diciptakan, namun penerapannya masih relatif
terbatas. Untuk menciptakan robot penghias kue yang lebih inovatif dan adaptif
maka dibuatlah suatu pengembangan dari robot lengan dalam bentuk prototipe
dengan tujuan menguji kemampuan robot untuk membuat pola dasar dekorasi kue
serta menjadi kerangka awal untuk pengembangan fitur robot yang lebih
kompleks di masa depan. Pada penelitian ini, robot lengan menggunakan motor
servo MG996R sebagai aktuator yang dihubungkan dengan mikrokontroller
Arduino Uno. Selain itu, untuk mengatur pergerakan robot lengan digunakan
kontrol robot berupa teaching/teach pendant. Metode penelitian dilakukan dengan
uji dalam membuat pola dekorasi berupa pengujian garis, pengujian dilakukan
pada media kertas sebelum diterapkan pada media yang sebenarnya yaitu kue.
Pengujian pola dilakukan masing – masing sebanyak 5 kali pengulangan, hal ini
dilakukan untuk memastikan bahwa hasil yang diperoleh apakah konsisten atau
tidak. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa alat telah berhasil dibuat dan
dikembangkan serta mampu berfungsi, namun pada beberapa pengujian alat
mengalami gangguan seperti jumping dan lainnya yang dapat menjadi perhatian
untuk pengembangan lebih lanjut

In the era of increasingly rapid technological development, of course, robotic arm technology for cake decorating has been created, but its application is still relatively limited. To create a more innovative and adaptive cake decorating robot, a development of the robot arm in the form of a prototype was made with the aim of testing the robot's ability to create basic cake decoration patterns and becoming an initial framework for the development of more complex robot features in the future. In this study, the robot arm uses a MG996R servo motor as an actuator connected to an Arduino Uno microcontroller. In addition, to regulate the movement of the robot arm, a robot control in the form of a teaching/teach pendant is used. The research method was carried out by testing in making decoration patterns in the form of line testing, testing was carried out on paper media before being applied to the actual media, namely cakes. Pattern testing was carried out 5 times each, this was done to ensure that the results obtained were consistent or not. The results of this study indicate that the tool has been successfully created and developed and is able to function, but in several tests the tool experienced disturbances such as jumping and others which can be a concern for further development.