Electronic Theses and Dissertation

Navigasi yang baik dapat membantu dalam mengendalikan arah secara
otomatis dengan lebih baik. Pada navigasi robotik dapat dilakukan dengan
menggunakan beberapa ROI (Region Of Interest) pada vision image hasil dari
segmentasi. Dengan metode ini penentuan arah didapatkan pada jumlah piksel
hitam yang lebih banyak dari piksel putih di dalam rectangle ROI. Metode
navigasi dengan menggunakan segmentasi tersebut tidak menentukan berapa
derajat arah perputaran. Pada penelitian ini dirancan g aplikasi navigasi robotika
dengan motion segmentasi menggunakan metode blob detection, aplikasi ini dapat
menentukan besar sudut dan arah suatu objek bercahaya terhadap kamera yang
diasumsikan sebagai sensor vision robot. Aplikasi navigasi ini diuji dengan membandingkan
besar sudut dan arah objek sudah ditentukan dengan yang didapat dari aplikasi.
Hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa rata-rata galat tanpa dipengaruhi oleh
kalibrasi sensor vision robot adalah 20.077 derajat, dengan dipengaruhi oleh kalibrasi
sensor vision robot pada sudut 30 derajat adalah 3.168 derajat, 20 derajat adalah
2.486 derajat dan 10 derajat adalah 3.245 derajat Kalibrasi sensor vision robot
pada sudut 20 derajat merupakan kalibrasi yang terbaik dengan rata-rata galat 2.486 derajat.

Kata kunci : Navigasi, robotika, segmentasi, blob detection, kalibrasi kamera.

Tidak Tersedia Deskripsi