Yunita Fadhilah Primary Author mixed material bibliography Banda Aceh 2024

Skripsi

Penelitian ini bertujuan untuk merancang robot Stewart Platform untuk mensimulasikan gerakan enam derajat kebebasan (DOF) dan menggunakan IMAGy untuk melihat visualisasi pergerakannya dengan menggunakan sensor kecepatan pada IMAGy. Stewart Platform adalah robot paralel yang memiliki kemampuan untuk bergerak dalam enam sumbu, meliputi tiga sumbu translasi (x, y, z) dan tiga sumbu rotasi (pitch, roll, yaw). Dalam penelitian ini, proses perancangan melibatkan langkah-langkah seperti perancangan hardware, perancangan program, dan simulasi gerakan menggunakan IMAGy. Pengujian dilakukan dengan memberikan sudut input setiap sumbu pergerakan menggunakan bahasa pemrograman G-Code pada serial monitor Arduino IDE. Untuk menjalankan program yang mengatur pergerakan digunakan perintah G-Code G0 X0.00 Y0.00 Z0.00, A0.00 B0.00 C0.00 dengan mengganti setiap angka nol dengan nilai input yang dibutuhkan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa robot Stewart Platform yang dirancang mampu bergerak dengan pergerakan enam DOF sesuai dengan input yang diberikan. Pada nilai input 5 didapati pergerakan yang terjadi sangat kecil. Pada nilai input ≥20 setiap gerak translasi dan rotasi roll dan pitch, robot tidak dapat bergerak dan tampilan pada monitor memberikan output “bad move”. Namun pada rotasi yaw, robot tidak dapat bergerak jika diberikan nilai input 20 dan 35. Robot hanya mampu bergerak normal tanpa ada gangguan pada nilai input 0 ELECTRONIC THESES AND DISSERTATION Universitas Syiah Kuala 135663 2024-10-05 01:45:43 2024-10-07 12:04:13 machine generated