Ulia Azra Primary Author mixed material bibliography Banda Aceh Fakultas Teknik (S1) 2024

Skripsi

Abstrak- Robot belum secara efektif dan efisien memetakan area disekitarnya dan menentukan lokasi relativenya terhadap area tersebut serta menentukan jalur aman untuk menuju tujuan yang diinginkan. Penelitian ini bertujuan menghasilkan desain sistem robot otonom yang dapat membuat peta 2D pada arena yang baru dideteksinya dan perancangan sistem navigasi robot yang dapat bergerak otonom dan menghindari halangan dengan jarak maksimal 12 meter dan sudut 0 sampai 360 derajat. Robot otonom dalam penelitian ini dirancang menggunakan sensor LiDAR untuk meninjau daerah sekitarnya yang kemudian di proses navigasinya menggunakan metode SLAM. Beberapa packages yang disediakan pada ROS mengimplementasikan logaritma kontrol pergerakan robot otonom. Pengujian pemetaan berhasil dilakukan dengan studi kasus yang menghasilkan peta arena ruang dosen 2 selama rata-rata 61 detik, arena lab kendali rata-rata 199 detik, arena gazebo 1 rata-rata 126 detik dan arena gazebo 283 detik. Robot telah berhasil melakukan path planning dan localization dengan error minimum 1,23%. 0 ELECTRONIC THESES AND DISSERTATION Universitas Syiah Kuala 120233 2024-02-06 11:07:48 2024-02-06 11:37:08 machine generated