Electronic Theses and Dissertation

Quadcopter merupakan drone sejenis helikopter dengan empat motor penggerak. Drone ini secara luas digunakan pada bidang pertanian, pemantauan konstruksi, pertambangan dan militer. Namun, pada saat ini quadcopter yang beredar di Indonesia masih dikontrol manual menggunakan remot kontrol, walaupun ada beberapa yang sudah menggunakan konsep autonomous akan tetapi dinilai masih perlu ditingkatkan agar lebih akurat pada saat menggunakan sistem autonomous. Dalam tugas akhir ini, benda uji merupakan quadcopter dengan flight controller pixhawk 2.4.8. yang dilengkapi dengan 2 unit eksternal GPS dan 1 unit sensor eksternal barometer yang di uji secara autonomous di ketinggian 4 meter dan 8 meter serta variasi blend dan use best pada lintasan berbentuk segitiga. Dalam penelitian ini adalah mengukur persentase peningkatan akurasi. Metode penelitian dilaksanakan secara eksperimental, dengan menggunakan software mission planner untuk membuat rencana terbang. Kemudian, dilakukan pengujian dengan membandingkan antara hasil yang didapatkan pada pengujian dengan perencanaan terbang pada software. Pengaruh improvisasi sistem terhadap peningkatan akurasi, menghasilkan peningkatan sebesar 85,49% dengan kemampuan tangkap GPS minimal 16 unit dan maksimal 20 unit. Selain itu optimalisasi ketinggian meningkatkan persentase akurasi sebesar 54,18% dengan kemampuan penangkapan GPS minimal 18 unit dan maksimal 20 unit jika diterbangkan pada ketinggian terbang 8 meter. Selain itu, optimalisasi GPS auto switch juga mempengaruhi persentase akurasi dengan peningkatan sebesar 83,07% dengan kemampuan penangkapan GPS minimal 18 unit dan maksimal 20 unit pada variasi blend dan minimal 15 unit maksimal 18 unit pada variasi use best. Berdasarkan dari kejadian pada saat pengujian, saran yang dapat dilakukan untuk penelitian selanjutnya adalah dengan menghitung error persegi dari pengujian sehingga tidak hanya didapatkan hasil error pada setiap titik yang diuji dan juga perlu dilakukan penelitian lebih lanjut dengan menggunakan nilai GPS error yang didapatkan pada penelitian ini kemudian dilakukan improvisasi dengan memasukan nilai GPS correction pada sumbu x dan y.

A quadcopter is a type of drone that is like a helicopter with four propeller motors. This drone is widely used in agriculture, construction monitoring, mining, and military applications. However, quadcopters currently available in Indonesia are still manually controlled using a remote control, although some are already using the concept of autonomy, but they are still considered to need improvement to be more accurate when using the autonomous system. In this final project, the test object is a quadcopter with a pixhawk 2.4.8 flight controller equipped with 2 external GPS units and 1 external barometer sensor that will be tested autonomously at a height of 4 meters and 8 meters with variations of blend and use best on a triangular track. The research aims to measure the percentage of accuracy improvement. The research method was conducted experimentally using the Mission Planner software to create a flight plan. Then, the testing was performed by comparing the results obtained from the testing with the flight plan in the software. The effect of system improvisation on accuracy improvement resulted in an increase of 85.49% with a minimum GPS capture ability of 16 units and a maximum of 20 units. In addition, optimizing the altitude increased the accuracy percentage by 54.18% with a minimum GPS capture ability of 18 units and a maximum of 20 units when flown at a height of 8 meters. Furthermore, optimizing the GPS auto switch also affected the accuracy percentage with an increase of 83.07% with a minimum GPS capture ability of 18 units and a maximum of 20 units in the blend variation and a minimum of 15 units and a maximum of 18 units in the use best variation. Based on the events during the testing, suggestions for further research include calculating the square error from the testing to obtain not only the error results at each tested point but also conducting further research by using the GPS error values obtained in this study and improvising by entering GPS correction values on the x and y axes.