Electronic Theses and Dissertation

ABSTRAK
Indonesia yang merupakan negara maritim dengan lebih dari 70% wilayahnya berupa perairan, meningkatkan aktivitas manusia di wilayah perairan termasuk kegiatan berlayar yang memiliki risiko cukup tinggi bagi para kru kapal. Oleh karena itu, dilakukan penelitian untuk merancang sebuah USV yang dapat beroperasi sendiri tanpa membutuhkan kru di dalamnya. USV yang dirancang dilengkapi dengan GPS dan Kompas sebagai alat navigasi serta electric trolling motor intex 68631 sebagai pendorong utama yang dimodifikasi sehingga dapat dikontrol secara otomatis. Microcontroller yang digunakan adalah Pixhawk PX4 sebagai autopilot yang dapat mengontrol perahu sesuai dengan misi yang telah ditetapkan. Penelitian ini menghasilkan sebuah USV dengan ukuran LOA=250cm, B=61, D=31 bertipe single hull yang dapat beroperasi pada kecepatan 3 knot dan dapat menjelajah sejauh 7,4 km dalam kurun waktu 1 jam 47 menit dalam mode otomatis. Dengan demikian, penelitian ini dapat bermanfaat bagi kepentingan survei pesisir laut di Indonesia dengan mengurangi risiko dan bahaya pada manusia yang terlibat dalam kegiatan survei pesisir laut, serta meningkatkan efisiensi dan akurasi survei pesisir laut.
Kata Kunci: Pixhawk PX4, navigasi waypoint, Unmanned surface vehicle (USV)

ABSTRACT Indonesia, being a maritime country with over 70% of its territory consisting of water, has increased human activities in its maritime areas, including sailing activities that pose significant risks to ship crews. Therefore, a research was conducted to design an Unmanned Surface Vehicle (USV) that can operate autonomously without requiring a crew on board. The designed USV is equipped with GPS and compass as navigation tools, as well as a modified Intex 68631 electric trolling motor as the main propulsion system, capable of autonomous control. The Pixhawk PX4 microcontroller is used as the autopilot to control the boat according to pre-defined missions. This research resulted in a USV with dimensions of LOA=250cm, B=61, D=31, featuring a single hull design. It can operate at a speed of 3 knots and travel a distance of 7.4 km within a time frame of 1 hour and 47 minutes in autonomous mode. Therefore, this research can be beneficial for coastal marine survey purposes in Indonesia by reducing risks and hazards to humans involved in coastal marine surveys, as well as improving the efficiency and accuracy of coastal marine surveys. Keywords: Pixhawk PX4, waypoint navigation, Unmanned Surface Vehicle (USV)