MUHAMMAD FAHRYAN Primary Author mixed material bibliography Banda Aceh Fakultas Teknik 2022

Skripsi

Virus corona sangat berbahaya dan telah menginfeksi sebagian besar penduduk di berbagai negara. Kondisi ini menyebabkan kekhawatiran di kalangan masyarakat sementara itu, antusiasme untuk melaksanakan ibadah di masjid sangat besar. Masjid adalah tempat ibadah yang sangat ramai pada kondisi tertentu. Masjid berperan bagi kehidupan manusia yaitu sebagai pusat peribadatan dan dakwah. Penelitian ini akan menggunakan metode Robot Operating System (ROS) untuk menjalankan robot mobil dengan menggunakan keyboard maupun webconsole, dan dilakukan mapping control pada ruangan masjid memanfaatkan motor DC yang dihubungkan pada NVIDIA Jetson Nano. Robot akan diprogram dengan NVIDIA Jetson Nano yang keluarannya robot mobil dapat berjalan sekaligus dapat melakukan sterilisasi lantai masjid dengan lampu ultraviolet. Pada pengujian mapping menggunakan aplikasi Rviz mampu menampilkan hasil mapping secara nyata dengan ROS sebagai alat penghubung antara prototipe mobil robot dengan pengguna. Proses pengendalian mobil robot melakukan sterilisasi menggunakan keyboard teleoperation membutuhkan waktu 421 detik dengan jarak tempuh 32,6 meter sedangkan pengendalian menggunakan webconsole lebih mudah dikendalikan dan menghasilkan waktu lebih cepat yaitu 395 detik dengan jarak tempuh yang sama. Sistem trial and error yang dilakukan pada ruangan masjid dengan ROS dan sistem pemetaan menggunakan RPlidar dapat bekerja dengan baik untuk melakukan mapping ruangan masjid. Kata kunci: Nvidia Jetson Nano, Robot Operating System (ROS), mapping control, lampu ultraviolet. 0 ELECTRONIC THESES AND DISSERTATION Universitas Syiah Kuala 101202 2022-06-23 12:32:36 2022-06-23 14:49:40 machine generated