Electronic Theses and Dissertation
Universitas Syiah Kuala
KONTROL OPTIMAL UNTUK GERAKAN ROBOT LENGAN MELIBATKAN GAYA CORIOLIS, SENTRIFU…
RONAL MATSURA
ABSTRAK Penelitian ini membahas tentang solusi kontrol optimal model robot lengan melibatkan gaya coriolis, gaya setrifugal, dan gaya gravitasi. Adanya interaksi ketiga gaya tersebut menjadi landasan yang mendasari penelitian ini. Model pergerakan robot akan dimodifikasi dari model kontrol optimal Geise yang hanya meminimal waktu menjadi model kontrol optimal untuk meminimalkan waktu dan energi. Diberikan sebuah koordinat objek yang diubah menjadi koordinat polar yang menunjukkan posisi akhi…
- Universitas Syiah Kuala, Banda Aceh - 2019
- Baca Selengkapnya