Electronic Theses and Dissertation

Hal yang penting berkenaan dengan persoalan kontrol adalah menentukan apakah lujuan yang diharapkan dapat dicapai dengan menerapkan variabel yang dimanipulasi ke sistem atau tidak. jika tidak, maka salah satu fungsi tujuan harus dimodifikasi atau variabel kontrol harus dikenakan dalam suatu tampilan berbeda. salah satu bentuk tampilan tersebut adalah konsep controllability dan observability. pada penulisan ini akan diperiksa apakah suatu sistern linear time invariant (l ti) terkontrol (controllable) dan terobservasi (observable) melalui matriks controllability dan ohservahiltty. langkah pertama adalah rncrnodelkan sistcm dalarn bentuk maternatika dan rnendapatkan persamaan ruang kcadaan dari sistem tersebut. kemudian dilanjutkan dengan menentukan matriks controllability dan observability dan diperiksa apakah matriks controllability merupakan rnatriks full row rank dan matriks observability mcrupakan matriks full column rank. jika matriks controllability adalah matriksji fuii row rank dan matriks observability adalah matriks full column rank maka sistem merupakan keadaan yang terkontrol dan terobservasi. sebagai gambaran untuk permasalahan ini, akan dibahas konsep controllability dan observability pada suatu sistem yang digambarkan oleh model quarter car suspension. hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa sistem tersebut adalah keadaan yang terkontrol dan terobservasi. kata kunci : terkontrol, terobservasi. controllability, observability, full row rank, fuii column rank.