Electronic Theses and Dissertation

Penelitian ini bertujuan untuk menguji performa ballast pada kapal selam tanpa awak berbentuk prototipe guna dilakukan penyelaman didalam air. kapal selam tanpa awak ini berfungsi untuk memudahkan dalam pengambilan data didalam air ataupun kondisi didasar laut tanpa harus darus dilakukan penyelaman oleh manusia. kapal selam tanpa awak berjenis rov (remotely operated vehicle) yang memiliki dimensi panjang panjang 430 mm, diameter tabung 146 mm, lebar 164 mm dan tinggi 156 mm. komponen utama dari rov ini terdiri dari mekanisme pompa ballast yang dikontrol menggunakan joystick control ke arduino. performa yang diuji meliputi perhitungan kedalaman penyelaman kapal selam tanpa awak rov dari nilai tekanan yang diperoleh dari sensor mpx4250gp yang kemudian dimasukkan kedalam persamaan hydrostatis. hasil pengujian menunjukan bahwa nilai perhitungan kedalam kapal selam tanpa awak rov yang memiliki massa 14.46 kg dapat menyelam dikedalaman 22 cm membutuhkan waktu 16 detik, dikedalaman 36.13 cm 51 detik dan 46.57 cm membutuhkan waktu 1 menit 20 detik. sedangkan waktu yang diperlukan untuk mengapung dari kedalaman 46.57 cm ke 44 cm sekitar 21 detik, kedalaman 42 cm sekitar 46 detik serta kedalaman 30.5 adalah 1 menit 10 detik, dan kedalaman 11.26 cm adalah 1 menit 28 detik. kapal selam tanpa awak ini dapat beroperasi dengan menggunakan baterai jenis li-po dengan kapasistas 2200 mah dan tegangan 11.1 volt. pergerakan kapal selam tanpa awak dapat dikontrol dengan menggunakan joystick playstation 2 wireless dengan komunikasi melalui jaringan transmitter. selanjutnya kapal selam tanpa awak dapat melakukan penyelaman dan pergerakan didalam air sesuai dengan perintah yang diberikan.