Electronic Theses and Dissertation

Di era revolusi industri 4.0 ini manusia banyak menggunakan teknologi robot, tidak hanya di bidang industri, robot juga digunakan pada bidang kesehatan, sehingga robot memiliki peranan penting dalam kehidupan, salah satunya adalah arm robot yang menyerupai lengan pada manusia dan juga dapat melakukan pekerjaan layaknya manusia. dalam kehidupan sehari-hari, aktifitas yang tidak pernah tertinggal adalah aktifitas makan, yang dimana makan merupakan kebutuhan pokok bagi makhluk hidup, dan untuk melakukan aktifitas ini yang paling kesulitan adalah para penyandang disabilitas tuna daksa tangan, di karenakan mereka tidak memiliki tangan untuk makan menggunakan tangan sendiri. tujuan dari penelitian adalah membuat robot untuk membantu disabilitas tuna daksa tangan agar bisa makan secara mandiri. sehingga pada penelitian ini akan membahas mengenai rancang bangun arm robot 5 dof yang didesain dengan software solidwork 2017 dan di cetak dimesin 3d printer menggunakan material plastik jenis pla (polylactic acid), pemrograman menggunakan software arduino ide dengan metode teaching pendant. arm robot terdiri atas mikrokontroler arduino uno dengan penggerak yang digunakan adalah motor servo mg995. selanjutnya dilakukan pengujian untuk menyuapkan makanan dan juga dilakukan pengukuran akurasi untuk melihat sejauh mana arm robot mampu melakukan pekerjaannya dengan akurat. dari hasil pengujian di dapatkan beberapa kondisi yaitu: kondisi posisi semula pada derajat lengan 1 = 00, lengan 2 = 1800, lengan 3 = 00, lengan 4 = 1380, dan lengan 5 = 970, kondisi posisi mengambil makanan pada derajat lengan 1 = 230, lengan 2 = 910, lengan 3 = 00, lengan 4 = 130, dan lengan 5 = 970 , kondisi posisi mengantar makanan pada derajat lengan 1 = 1170, lengan 2 = 980, lengan 3 = 830, lengan 4 = 730, dan lengan 5 = 160 dan kondisi posisi akhir pada derajat lengan 1 = 00, lengan 2 = 1800, lengan 3 = 00, lengan 4 = 1410, dan lengan 5 = 970. dan diperoleh hasil pengukuran akurasi dengan kesalahan rata-rata, yaitu x = 3 mm, y = -3,3 mm, dan z = 1,5 mm. dari hasil pengujian arm robot dapat digunakan sebagai referensi dalam merancang bangun arm robot selanjutnya.