Electronic Theses and Dissertation

Mobile robot merupakan sebuah perangkat mekanik yang dapat melakukan pekerjaan fisik yang dikendalikan secara otomatis atau remote control sehingga dapat berjalan sendiri tanpa bantuan manusia. kontruksi mobile robot yang ciri khasnya mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot sehingga mobile robot bisa berpindah dari satu titik ke titik yang lain. pada penelitian ini penulis akan merancang bangun sebuah prototype autonomus mobile robot untuk pemadam api, adapun media api yang digunakan adalah api lilin. mobile robot dibuat berdasarkan tempat dan kondisi tertentu. sistem kontrol mobile robot ini menggunakan controller arduino jenis atmega 2560 yang diprogram menggunakan bahasa c++, dengan tegangan operasional dari arduino mega 5v. untuk pergerakan mobile robot akan diatur menggunakan l298n motor driven, motor ini dapat mengontrol 2 buah motor dc 3-30v dengan kontrol arah bolak-balik (setiap motor dapat mempunyai arah cw atau ccw). untuk sensor-sensor pada mobile robot mengguanakan sensor ultrasonik yang bekerja dengan cara memancarkan suatu gelombang dan kemudian menghitung waktu pantulan gelombang tersebut dengan frekuensi mulai dari 20 khz sampai dengan 20 mhz. kerja frekuensi gelombang ultrasonik bervariasi tergantung pada medium yang dilalui, mulai dari kerapatan pada fasa gas, cair, hingga padat. untuk sensor api mengguanakan flame sensor 5 channel untuk mendeteksi keberadaan sumber panas api, pada sensor api menggunakan photodioda untuk mendeteksi gelombang pendek inframerah (sw-nir) cahaya api pada kisaran spektrum 700-1100 nm. api dapat dipadamkan dengan menggunakan fan 5v. bahan yang digunakan untuk base mobile robot adalah akrilik.