Electronic Theses and Dissertation

Navigasi yang baik dapat membantu dalam mengendalikan arah secara otomatis dengan lebih baik. pada navigasi robotik dapat dilakukan dengan menggunakan beberapa roi (region of interest) pada vision image hasil dari segmentasi. dengan metode ini penentuan arah didapatkan pada jumlah piksel hitam yang lebih banyak dari piksel putih di dalam rectangle roi. metode navigasi dengan menggunakan segmentasi tersebut tidak menentukan berapa derajat arah perputaran. pada penelitian ini dirancan g aplikasi navigasi robotika dengan motion segmentasi menggunakan metode blob detection, aplikasi ini dapat menentukan besar sudut dan arah suatu objek bercahaya terhadap kamera yang diasumsikan sebagai sensor vision robot. aplikasi navigasi ini diuji dengan membandingkan besar sudut dan arah objek sudah ditentukan dengan yang didapat dari aplikasi. hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa rata-rata galat tanpa dipengaruhi oleh kalibrasi sensor vision robot adalah 20.077 derajat, dengan dipengaruhi oleh kalibrasi sensor vision robot pada sudut 30 derajat adalah 3.168 derajat, 20 derajat adalah 2.486 derajat dan 10 derajat adalah 3.245 derajat kalibrasi sensor vision robot pada sudut 20 derajat merupakan kalibrasi yang terbaik dengan rata-rata galat 2.486 derajat. kata kunci : navigasi, robotika, segmentasi, blob detection, kalibrasi kamera.