Electronic Theses and Dissertation

Abstrak robot pengikut garis adalah sebuah robot otonom yang dapat mengikuti garis lintasan dengan sendirinya. dalam perancangan ini, lintasan yang diberikan berbentuk kurva tertutup dan tidak membentuk belokan tajam untuk sudut belokan 90 atau lebih besar. lintasan ini dideteksi oleh dua buah fotoreflektor yang ditempatkan pada adalah garis berwarna hitam di atas permukaan putih, lintasan ini bagian bawah robot. mikrokontroler picl6f84a yang bekerja dengan kecepatan4 mhz digunakan untuk mengontrol robot. dua buah motor dc yang bergerak secara diferensial digunakan sebagai penggerak utama. bentuk fisik robot menyerupai miniatur mobil dengan 2 roda sebuah penyangga di depan. beratrobot 375 gram dengan dimensi 15 cm (panjang) x 11 cm (lebar) x 12,5 cm (tinggi). robot ini dapat mengikuti lintasan lurus dengan kecepatan maksimal mencapai 8,77 cm/s. robot juga memperlihatkan dapat mengikuti lintasan yang terputus dengan jarak 0,5 cm sama baiknya seperti pada lintasan normal. pada lintasan berbelok, robot dapat mengikuti lintasan selama lintasan tidak membentuk sudut tajam untuk belokan 90" atau lebih besar. kata kunci: robot, fotoreflektor, mikrokontroler.