Electronic Theses and Dissertation

Penelitian tentang model simulator gempa bumi telah lama menarik minat para insinyur terutama yang bergerak dalam bidang rekayasa tekik. pada tahun 1983, simulator gempa bumi pertama diciptakan dalam bentuk shake tabel dengan dimensi 3x3 m yang hanya memiliki satu arah pergerakan. pada tahun 1988 dilakukan pengembangan oleh institute of engineering mechanics, state seismological bereau berupa simulator gempa dengan dua arah pergerakan secara simultan. simulator gempa diciptakan untuk mempelajari pengaruh gempa bumi terhadap rekayasa konstruksi dan kemungkinan-kemungkinan yang dapat terjadi selama gempa bumi berlangsung. simulator gempa yang sedang berkembang saat ini biasanya berupa shake tabel dengan pergerakan 3-axis yang dirasa tidak memadai untuk mensimulasikan pergerakan gempa yang seringnya terjadi secara nonlinier dan lebih dari 3-axis. dalam tugas akhir ini, penulis mencoba mengembangkan simulator gempa berbasis stewart platform dengan kemampuan arah pergerakan hingga 6-dof. pendekatan yang digunakan dalam menghitung pergerakan stewart platform menggunakan metode invers kinematik. pendekatan invers kinematik yang berbasis end-efector lebih mudah untuk mengakomodasi pergerakan serta orientasi dari stewart platform. proses kerja yang dilakukan adalah memberikan nilai x, y, z, roll, pitch, dan yaw dalam menentukan arah serta posisi pergerakan mekanisme simulator gempa. kata kunci : stewart platform, simulator gempa bumi, invers kinematik