Electronic Theses and Dissertation

Abstrak- robot belum secara efektif dan efisien memetakan area disekitarnya dan menentukan lokasi relativenya terhadap area tersebut serta menentukan jalur aman untuk menuju tujuan yang diinginkan. penelitian ini bertujuan menghasilkan desain sistem robot otonom yang dapat membuat peta 2d pada arena yang baru dideteksinya dan perancangan sistem navigasi robot yang dapat bergerak otonom dan menghindari halangan dengan jarak maksimal 12 meter dan sudut 0 sampai 360 derajat. robot otonom dalam penelitian ini dirancang menggunakan sensor lidar untuk meninjau daerah sekitarnya yang kemudian di proses navigasinya menggunakan metode slam. beberapa packages yang disediakan pada ros mengimplementasikan logaritma kontrol pergerakan robot otonom. pengujian pemetaan berhasil dilakukan dengan studi kasus yang menghasilkan peta arena ruang dosen 2 selama rata-rata 61 detik, arena lab kendali rata-rata 199 detik, arena gazebo 1 rata-rata 126 detik dan arena gazebo 283 detik. robot telah berhasil melakukan path planning dan localization dengan error minimum 1,23%.

Abstract- The robot has not effectively and efficiently mapped the area around it and determined its relative location to the area and determined a safe path to the desired destination. This research aims to produce an autonomous robot system design that can create a 2D map of the arena it just detected and design a robot navigation system that can move autonomously and avoid obstacles with a maximum distance of 12 meters and an angle of 0 to 360 degrees. The autonomous robot in this research is designed using a LiDAR sensor to review the surrounding area which is then navigated using the SLAM method. Several packages provided in ROS implement the autonomous robot movement control logarithm. Mapping tests were successfully carried out with a case study that produced a map of the lecturer room 2 arena for an average of 61 seconds, the control lab arena for an average of 199 seconds, the gazebo 1 arena for an average of 126 seconds and the gazebo arena for 283 seconds. The robot has successfully performed path planning and localization with a minimum error of 1.23%.