Electronic Theses and Dissertation

Beberapa penelitian mengenai perancangan kursi roda elektrik memiliki kelemahan dimana kursi roda yang dirancang tidak berada pada jalur yang tetap dikarenakan harus berpindah dari satu jalur ke jalur lainnya untuk menghindari hambatan. penelitian ini bertujuan mengkaji perancangan kursi roda elektrik yang mampu bergerak secara otomatis dengan menerapkan sistem line tracking menggunakan cmucam5 sebagai vision sensor dan raspberry pi 3 model b+ sebagai kontroler. penelitian ini menghasilkan dua opsi sistem kendali yang dapat digunakan secara bergantian yaitu sistem manual dan sistem otomatis. hasil pengujian menunjukkan performa sistem otomatis sedikit lebih baik dibandingkan dengan sisttem manual dengan perbedaan kecepatan pada track 1 sebesar 2,02%, track 2 1,88%, dan track 3 2,04%. adapun jumlah tikungan mempengaruhi tingkat akurasi dari prototipe dan bentuk tikungan mempengaruhi presisi pembacaan dari prototipe.

Several studies on the design of electric wheelchairs have a weakness where the designed wheelchair is not on a fixed path because it has to move from one lane to another to avoid obstacles. This study aims to examine the design of an electric wheelchair that can move automatically by implementing a line tracking system using CMUcam5 as a vision sensor and Raspberry PI 3 model B+ as a controller. This research produces two control system options that can be used interchangeably, namely the manual system and the automatic system. The test results show that the performance of the automatic system is slightly better than the manual system with a speed difference of 2.02% on Track 1, 1.88% of Track 2, and 2.04% of Track 3. The number of bends affects the accuracy of the prototype and the shape of the bend affects the reading precision of the prototype.