Electronic Theses and Dissertation

Dalam proses emergency breaking sistem (EBS) dibutuhkan beberapa jarak untuk bisa memperoleh hasil yang maksimal. Pada penelitian ini fokus terhadap pengendalian dengan setpoint yang telah ditetapkan yang terdapat pada mobil yang berbasis emeregency breaking system (EBS) dengan menggunakan metode pengendalian PID agar dapat menghasilkan waktu pengereman yang mulus. Konstanta PID yang didapatkan dari hasil tuning trial and-error berfungsi memperoleh respon sistem yang terbaik untuk aktuator mobil. Perancangan hardware pada prototype mobil ini memanfaatkan Arduino uno sebagai pusat controllernya, serta menggunakan sensor ultrasonic yang berguna sebagai pembaca kondisi jarak dan sensor accelerometer yang berguna sebagai pembaca hasil dari percepatan mobil serta roda mobil menggunakan motor DC dan incoder infra red sebagai pembaca kecepatan dengan motor driver berupa monster moto shield. Perancangan serta pembuatan prototype mobil yang berbasis emergency breaking system ini berhasil dilakukan dengan menggunakan tuning trial and-error, diperoleh nilai Kp=10, Ki= 1, dan Kd=0,8. Dengan menerapkan parameter PID hasil tuning pada mikrokontroller Arduino Uno maka sistem dapat mencapai setpoint. setpoint yangditerapkan pada sistem dengan angka yang berbeda-beda dengan hasil 5 s/d 50Cm yang berkelipatan 5, dengan harapan mobil dapat berhenti pada setpoint yang telah ditentukan terhadap penghalang dengan menggunakan pengendalian PID. Saat setpoint pengereman pada 5s/d20Cm mobil masih menabrak penghalang didepan, sedangkan pada setpoint 25s/d50Cm mobil mengerem dengan mulus.
Kata kunci: PID Controller, tuning trial and-error, Ultrasonic, Motor Driver,
accelerometer, emergency breaking sistem(EBS).

In the emergency breaking system (EBS) process it takes some distance to get maximum results. In this study, the focus is on controlling with a predetermined setpoint contained in a car based on an emergency breaking system (EBS) using the PID control method in order to produce a smooth braking time. The PID constant obtained from the trial and error tuning results serves to obtain the best system response for the car actuator. The hardware design on this car prototype utilizes Arduino uno as the center controller, and uses an ultrasonic sensor which is useful as a distance condition reader and an accelerometer sensor which is useful as a reader of the results of car acceleration and car wheels using a DC motor and an infrared incoder as a speed reader with a motor driver. in the form of a moto shield monster. The design and manufacture of a car prototype based on an emergency breaking system was successfully carried out using trial and error tuning, the values ​​obtained were Kp = 10, Ki = 1, and Kd = 0.8. By applying the PID parameter tuning to the Arduino Uno microcontroller, the system can reach the setpoint. setpoint applied to the system with different numbers with the results of 5 s / d 50Cm which is multiples of 5, with the hope that the car can stop at a predetermined setpoint against the obstacle by using PID control. When the braking setpoint is at 5s/d20Cm the car still hits the barrier in front, while at the setpoint 25s/d50Cm the car brakes smoothly. Keywords: PID Controller, trial and error tuning, Ultrasonic, Motor Driver, accelerometer, emergency breaking system(EBS)