M.ANDRE IRFANDI Primary Author mixed material bibliography Banda Aceh Fakultas Teknik (S1) 2022 id Indonesia

Skripsi

Dalam proses emergency breaking sistem (EBS) dibutuhkan beberapa jarak untuk bisa memperoleh hasil yang maksimal. Pada penelitian ini fokus terhadap pengendalian dengan setpoint yang telah ditetapkan yang terdapat pada mobil yang berbasis emeregency breaking system (EBS) dengan menggunakan metode pengendalian PID agar dapat menghasilkan waktu pengereman yang mulus. Konstanta PID yang didapatkan dari hasil tuning trial and-error berfungsi memperoleh respon sistem yang terbaik untuk aktuator mobil. Perancangan hardware pada prototype mobil ini memanfaatkan Arduino uno sebagai pusat controllernya, serta menggunakan sensor ultrasonic yang berguna sebagai pembaca kondisi jarak dan sensor accelerometer yang berguna sebagai pembaca hasil dari percepatan mobil serta roda mobil menggunakan motor DC dan incoder infra red sebagai pembaca kecepatan dengan motor driver berupa monster moto shield. Perancangan serta pembuatan prototype mobil yang berbasis emergency breaking system ini berhasil dilakukan dengan menggunakan tuning trial and-error, diperoleh nilai Kp=10, Ki= 1, dan Kd=0,8. Dengan menerapkan parameter PID hasil tuning pada mikrokontroller Arduino Uno maka sistem dapat mencapai setpoint. setpoint yangditerapkan pada sistem dengan angka yang berbeda-beda dengan hasil 5 s/d 50Cm yang berkelipatan 5, dengan harapan mobil dapat berhenti pada setpoint yang telah ditentukan terhadap penghalang dengan menggunakan pengendalian PID. Saat setpoint pengereman pada 5s/d20Cm mobil masih menabrak penghalang didepan, sedangkan pada setpoint 25s/d50Cm mobil mengerem dengan mulus. Kata kunci: PID Controller, tuning trial and-error, Ultrasonic, Motor Driver, accelerometer, emergency breaking sistem(EBS). VEHICLES - ENGINEERING 629.046 ELECTRONIC THESES AND DISSERTATION Universitas Syiah Kuala 98302 2022-02-24 16:10:21 2022-02-25 15:54:49 machine generated