Vishal Primary Author mixed material bibliography Banda Aceh Fakultas Teknik 2026

Skripsi

Dalam sistem otomasi, motor DC banyak digunakan sebagai aktuator karena kemampuannya mengatur kecepatan secara akurat, namun fluktuasi beban dapat menurunkan stabilitas sistem. Penelitian ini bertujuan untuk mengoptimasi parameter pengendali PID menggunakan algoritma genetika (GA) berbasis multi transfer function serta mengevaluasi performanya pada variasi beban nyata. Metode yang digunakan meliputi pemodelan sistem motor DC, optimasi parameter PID menggunakan GA dengan fungsi objektif Integral of Time-weighted Absolute Error (ITAE), serta pengujian simulasi dan eksperimen pada kondisi tanpa beban, beban ringan (100 gram), dan beban berat (300 gram). Hasil optimasi menghasilkan parameter PID optimal yaitu Kp = 1,9361, Ki = 1,4719, dan Kd = 0,0183. Pada pengujian tanpa beban, model tunggal menghasilkan overshoot 9,19% dan ITAE 14,9581, sedangkan model multi transfer function menghasilkan 4,89% dan 16,4952. Pada beban ringan, model tunggal menghasilkan 18,76% dan 25,6879, sedangkan model multi menghasilkan 14,01% dan 19,4926. Pada beban berat, model tunggal menghasilkan 18,90% dan 32,9437, sedangkan model multi menghasilkan 14,69% dan 27,9574. Pada perubahan beban langsung, model multi juga menunjukkan overshoot 6,45% dan ITAE 100,6118, lebih baik dibandingkan model tunggal sebesar 10,62% dan 113,2819. Dengan demikian, pendekatan multi transfer function memberikan respon sistem yang lebih stabil terhadap variasi beban. 0 ELECTRONIC THESES AND DISSERTATION Universitas Syiah Kuala 1715233 2026-04-22 12:24:06 2026-04-22 14:33:17 machine generated