Electronic Theses and Dissertation

Dimulai dari keinginan untuk menggantikan tenaga manusia dengan keria mesin,maka teriadilah sejarah revolusi industri di eropa pada akhir abad ke-19, salah satu tokoh dibalik peristiwa bersqiarah tersebut adalah james watt yang telah berjasa dalam menemukan mesin uap. mesin uap tersebut menggunakan mekanisme yang dapat mengubah gerak translasi menjadi rotasi, yaitu yang dikenal dengan mekanisme watt atau mekanisme empat penghubung. untuk mempelajari gerakan pada mekanisme empat penghubung tersebut maka perlu pendalaman tentang ilmu kinematika. dalam kinematika dikenal dua metode pendekatan yang digunakan, yaitu metode grafis dan metode analitis. namun bila dilakukan perhitungan dengan banyak variabel, metode grafis tidak praktis. maka digunakan metode analitis. salah satu metode analitis yang digunakan untuk menyelesaikan mekanisme empat penghubung adalah metode characteristic pair of joints, yaitu metode yang dikembagkan oleh prof. hiller dari uhiversitas duisburg essen. metode ini sangat cocok untuk menyelesaikan persoalan-persoalan kinematik dalam tugas akhir ini juga digunakan bantuan program komputer yaitu matlab 7.i, program ini berbasis matriks yang juga dapat digunakan untuk perhitungan dasar (fungsi kalkulator), sampai kapada visualisasi dan simulasi. dari hasil perhitungan secara manual dan matlab, untuk panjang masing-masing penghubung adalah: a =190 mm, b =285 mm, c = 280 mm dan d = 230 mm dan sudut 0 yang dipilih adalah 67o, maka sudut ourtput (¢) yang terbentuk adalah 65o, dari hasil perhitungan tersebut maka dapat disimpulkan bahwa persamaan yang dipakai adalah valid karena selain dihakukan perhitungan secara manual juga sudah divalidasi dengan program bantuan komputer. kata kunci : mekanisme empat penghubung, kinematik, characteristic.sfro pair of joints, matlab